从python节点发布ROS数组

Question

我是ros+python的新手，我正试图从python ros节点发布1-D数组。我使用Int32MultiArray，但我不能理解在多数组布局的概念。有人能给我解释一下吗?或者是否有其他方式发布数组?

谢谢。

#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('test_drone')
import numpy
import rospy
import sys
import serial
from std_msgs.msg import String,Int32,Int32MultiArray,MultiArrayLayout,MultiArrayDimension
from rospy.numpy_msg import numpy_msg
from rospy_tutorials.msg import Floats
#port = "dev/ttyS0"
#baud = 115200
#ser = serial.Serial()
#ser.port = port
#ser.baudrate = baud

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def main(args):
   pub=rospy.Publisher('sonar_vals',Int32MultiArray,queue_size = 10)
   rospy.init_node('ca_serial')
   r = rospy.Rate(0.2)
   while not rospy.is_shutdown():
      print "LOOP running"
      a = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
      pub.publish(a)
      r.sleep();

     # try:
         #data_raw = ser.readline()
     # except e:
        # print e
      #sd = data_raw.split(',')   
      #a = numpy.array([sd[0],sd[1],sd[2],sd[3],sd[4],sd[5],sd[6],sd[7],sd[8],sd[9]],dtype=numpy.float32)
      #if sd[0] == 777:
      #   pub.publish(a)
     # else:
       #  print 'Invalid Data'


if __name__ == '__main__':
    import sys, getopt
    main(sys.argv)

Answer 1

在您的情况下，*MultiArray消息有点过头了。我认为，如果为此创建自己的简单消息类型IntList，情况会简单得多(请参阅本教程，了解如何创建自定义消息)。IntList.msg文件如下所示:

int32[] data

要发布带有此消息的列表，请使用以下代码片段:

a = IntList()
a.data = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
pub.publish(a)

请注意，您不能直接发布列表，但必须实例化一个IntList对象并填充该对象的data成员(这适用于所有消息类型，即使您只想发布单个整数!)。

Answer 2

如果您想使用MultiArray，请尝试:

array = []
my_array_for_publishing = Int32MultiArray(data=array)

Answer 3

python可以使用以下方法:

pub = rospy.Publisher('chatter2', Float64MultiArray, queue_size=10)
data_to_send = Float64MultiArray()  # the data to be sent, initialise the array
data_to_send.data = array # assign the array with the value you want to send
pub.publish(data_to_send)

Answer 4

不鼓励自定义应用程序使用MultiArray*消息(使用自定义消息代替)。对于快速原型和使用通用数据可视化工具，它们似乎是OK的(参见这里的讨论)。在ROS2中，您可以使用它来快速测试发送

publisher = node.create_publisher(Float32MultiArray,'topic',10)
data = [0.0, 1.0]
publisher.publish(Float32MultiArray(data=data))

打开另一边的信息。消息已经是数组对象了。

subscription = node.create_subscription(
        Float32MultiArray,'topic',listener_callback,10)
...
def listener_callback(msg):
    rclpy.logging.get_logger().info('I heard: %f %f' % (msg.data[0], msg.data[1]))