我正在尝试使用EXIF元数据估计相对于ECEF系统的初始相机姿势。我有DJI无人机的云台滚动，俯仰和偏航读数以及纬度，经度和高度。假设这些值相当准确，我希望获得从图像到 ECEF 的转换矩阵，以找到位于特定图像中的所有对象(从位置和高度已知的对象集合中(及其像素坐标，然后在稍后阶段进行姿势估计。我尝试了 Pix4d 方式，将横滚、偏航和俯仰转换为欧米茄、phi 和 kappa，然后找到从 PATB 坐标系到 ECEF 坐标的旋转矩阵。我什至不确定获得的 Omega、Phi 和 Kappa 的值是否正确，但假设它们是，我从它们获得的旋转矩阵是正交的，所以我不能直接使用它来构建 4x4 变换矩阵，我可能需要一个比例因子。
这是Pix4D文章的链接 - https://support.pix4d.com/hc/en-us/articles/205678146-How-to-convert-Yaw-Pitch-Roll-to-Omega-Phi-Kappa-
请帮助我，我已经浏览网站和论文一周了，以找到解决方案，但无济于事。
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