我正在为rrt（快速探索随机树）编写代码，这是一种基于采样的运动规划算法。我用MATLAB编写代码，但现在我用c++编写。我想知道如何在所有障碍物的情况下实时绘制机器人路径。我想要的是：我想看到我的机器人穿越太空。所以基本上是关于图形的。我正在尝试使用sfml，但我遇到了问题。有些人建议使用opencv或opengl，但我认为它们不容易使用。我正在寻找一个简单易用的图书馆。如果opencv或opengl是答案，那么请告诉我在这些库中具体需要使用什么。我正在使用linux（ubuntu 11.10）
您可能还想研究使用内部matlab编译器直接从M代码生成独立的应用程序。这样你就不必从头开始重写所有内容。
我已经使用以下链接几次了，只是为了刷新我的记忆http://technologyinterface.nmsu.edu/5_1/5_1f/5_1f.html
例如，如果你制作了一个具有以下内容的M函数（链接中的示例）：
function y=PolyValue(poly,x)
poly=[1 2 -1 4 -5];
x=[5, 6];
y=polyval(poly, x)
你可以使用命令
mcc -m PolyValue
以编译程序。
然后，这个命令将为您提供在更大的c++程序中实现所需的文件。
它甚至应该支持Gui元素和图形。
类似http://www.ros.org/news/2011/01/open-motion-planning-library-ompl-released.html可能就是你想要的。
我曾在OpenCV中为一些图像识别项目工作，也曾在OpenGL中为渲染显示器工作，你是使用上面这样的库，还是自己渲染，实际上取决于显示器需要有多复杂。问问自己，你正在观察多少不同的障碍场景。障碍物和机器人有很多可能的形状吗？这个问题是否具有确定性（就机器人的运动和环境而言）？
OpenGL和OpenCV对于新手来说并不容易使用，这在很大程度上是事实，但选择在C++中工作会让初学者更难解决这个问题。正如另一位用户所提到的，包装你的Matlab代码而不是扔掉它可能是一个可行的选择。如果速度不是一个关键因素，即使在后台运行matlab引擎通过C++运行脚本也是可行的。看见http://au.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/introducing-matlab-engine.html了解更多信息。