我想知道我的相机在给定每个图像的时间戳的情况下在两个图像之间移动了多少(以速度表示，例如m/s)。
我知道我可以在拍摄第二张图像时相对于相机的姿势获得相机的姿势，同时拍摄第一张图像。
我的动机来自 Motion 文档中的 MathWorks 结构。
但现在我被困住了。
- 如果我的相机位置和方向为 t0，相机位置和方向为 t1，如何计算速度？如何混合线性和角速度，即平移和旋转？
- 另外，我想，相对于真实单词，我缺少测量单位(如米)。我可能只能计算与相机位置相关的速度，而不能计算现实世界的速度。我需要一个对象，例如标记，其中的大小是已知的。然后，只要我的两个图像中都有一个已知大小的对象，我的速度评估就会起作用，对吧？
- 首先回答这个问题："什么速度？如果相机中心对您来说很重要，那么旋转就无关紧要(假设您的运动像往常一样被引用到相机中心)。如果要计算另一个特殊点的运动速度，只需在第一帧的坐标帧中表示该点在两个时间的位置，计算位移并除以帧之间的时间间隔即可得到"状态"(或帧时间)估计。
- 如果你的相机运动只按比例重建，那么你的相机速度也会如此。正如您正确指出的那样，您将需要一个尺寸参考来解析比例。