tf转换在CPU下确实非常慢。我正在考虑如何使用GPU转换点云的坐标。这个过程只能用矩阵乘法来完成。
但是，如何在ROS包中使用add.cu文件，以及如何调用.cu文件中的函数？
有人做过这件事，或者有关于这件事的例子吗？PCL中似乎没有API。
非常感谢你帮助我。
您可以像其他项目一样将.cu文件添加到ROS构建空间中。请记住，它只是带有附加库的CMake项目。
关于调用.cu的函数，我可以参考如何使用CUDA C和更简单的CUDA介绍。
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CUDA 9.2在其GitHub存储库中的CUDA矩阵乘法
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