如何将相机姿态(平移矩阵)从本质矩阵转换到世界坐标系

Question

我已经从本质矩阵中提取了旋转和平移矩阵。平移向量具有尺度模糊性。因此，我无法定义它的"真实"值。

我的步骤如下:

F=estimateF(matches1,matches2,'RANSAC')
E=K2'*F*K1
[U S V]=svd(E)
s=(S(1,1)+S(2,2))/2
S=diag([s s 0])
E_new=U*S*V'
[U S V]=svd(E_new);
R1=U*W*V'
R2=U*W'*V';
t1=U(:,3);
t2=-t1

我的问题是如何定义第二个相机的翻译从第一个在毫米。

Answer 1

除非你知道一些将你的点与现实世界联系起来的更多信息，否则不可能恢复绝对尺度。

例如，如果你知道校准棋盘的正方形角的大小，那么你就可以知道相机之间的距离，以毫米为单位。