Kinect SDK深度数据(C )到OPENCV

Question

我一直在使用kinect sdk（1.6）depthbasicsd2d c 示例以从kinect中获取深度框架，并希望在opencv中使用数据进行blob检测。

我已将OpenCV配置为示例，并且也理解了示例的基本工作。

但是以某种方式没有任何帮助，很难弄清楚如何将像素数据从kinect获取并传递给OpenCV的iPlimage/cv :: MAT结构。

对此问题有任何想法吗？

Answer 1

这可以帮助您将kinect颜色和深度图像和深度图像转换为OpenCV表示：

// get a CV_8U matrix from a Kinect depth frame 
cv::Mat * GetDepthImage(USHORT * depthData, int width, int height) 
{
    const int imageSize = width * height; 
    cv::Mat * out = new cv::Mat(height, width, CV_8U) ;
    // map the values to the depth range
    for (int i = 0; i < imageSize; i++)
    {
        // get the lower 8 bits
        USHORT depth =  depthData[i];   
        if (depth >= kLower && depth <= kUpper) 
        {
            float y = c * (depth - kLower); 
            out->at<byte>(i) = (byte) y; 
        }
        else
        {
            out->at<byte>(i) = 0; 
        }
    }
    return out; 
};
// get a CV_8UC4 (RGB) Matrix from Kinect RGB frame
cv::Mat * GetColorImage(unsigned char * bytes, int width, int height)
{
    const unsigned int img_size = width * height * 4; 
    cv::Mat * out = new cv::Mat(height, width, CV_8UC4);
    // copy data
    memcpy(out->data, bytes, img_size); 
    return out; 
}