我有一组三维点和一些带有这些点投影的图像。我还有相机的焦距和带有投影的图像的主点（由之前完成的相机校准产生）。
给定这些参数，有没有办法找到三维点和图像投影之间的自动对应关系？我查阅了一些OpenCV文档，但直到现在我都没有找到合适的东西。我正在寻找一种自动标记投影的方法，从而确定投影和三维点之间的对应关系。
这个问题不是很清楚，但我认为你的意思是说你有相机的内在校准，但没有它相对于场景的位置和姿态（校准的"外在"部分）。
如果你只有一张图像，那么这个问题对于普通的三维点云没有唯一的解决方案：只需注意，如果你沿着将三维点投影到相机中的光线将其移动到任何位置，图像都不会改变。
如果有一个或多个图像，你知道关于3D点云的一切（例如，这些点属于已知形状和大小的对象，并且位于其上的已知位置），并且你已经将它们与它们的图像进行了匹配，那么这就是一个标准的"相机切除"问题：你只需解决使3D点投影到它们的图像上的相机外部参数。
如果你有多个图像，并且你知道相机移动时场景是静态的，并且你可以在每个相机位置将"足够"的3d点与它们的图像匹配，你就可以解决相机的姿势问题。你可能想从David Nister和/或Henrik Stewenius关于校准相机的解算器的论文开始，然后研究"束调整"。
如果你真的想了解这个（广阔的）主题，齐瑟曼和哈特利的书和任何一本书一样好。有关代码，请查看libmv、vxl和ceres bundle adjuster。