电机不动

Question

我已经成功地使用PD控制器控制了电机的位置。然而，我有一些编程相关的问题。

下面是我的代码:

#define encoder0PinA_M1  2
#define encoder0PinB_M1  22
int EnablePin = 8;
int PWMPin1 = 3;
int PWMPin2 = 11;

volatile signed int encoder0Pos = 0;
unsigned long LastTime;
signed int Input;
signed int Scaled_PID;
float PID_Output, Scaled_PID1;
signed int ErrorSum,ErrorDiff,Error,LastError;
float kp=6;
float ki=0;
float kd=1;
int SampleTime = 10;
int TimeChange;
unsigned long Now;

void setup()
{
  pinMode(encoder0PinA_M1, INPUT);
  //digitalWrite(encoder0PinA_M1, HIGH);      
  pinMode(encoder0PinB_M1, INPUT);
  pinMode(EnablePin, OUTPUT);
  pinMode(PWMPin1, OUTPUT);
  pinMode(PWMPin2, OUTPUT);
  //digitalWrite(encoder0PinB_M1, HIGH);      
  attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE);  
  Serial.begin (9600);
  Serial.println("start");                
}
void PID()
{
  Now = millis();
  TimeChange = Now - LastTime;
  if(TimeChange >= SampleTime)
  {
    Error =  Input - encoder0Pos;
    ErrorSum = ErrorSum + Error;
    ErrorDiff = Error - LastError;
    PID_Output = kp * Error + ki * ErrorSum + kd * ErrorDiff;
    LastError = Error;
    LastTime = Now;
  }
}
void speedlimitforward()
{
  if (PID_Output >= 15)
  {
    PID_Output= 15;
  }
  if(PID_Output <= -15)
  {
    PID_Output=-15;
  }
  Scaled_PID = PID_Output+15;
  digitalWrite(EnablePin, HIGH);
  analogWrite(PWMPin1,Scaled_PID);

}
void speedlimitbackward()
{
  if (PID_Output >= 20)
  {
    PID_Output= -20;
  }
  if(PID_Output <= -20)
  {
    PID_Output= 20;
  }
  Scaled_PID = PID_Output+20;
  digitalWrite(EnablePin, HIGH);
  analogWrite(PWMPin2,Scaled_PID);
}


void loop()
{
  Input=50;
  PID();
  speedlimitforward();
}
void doEncoder()
{
  if (digitalRead(encoder0PinA_M1) == digitalRead(encoder0PinB_M1))
  {
    encoder0Pos++;
  } else {
    encoder0Pos--;
  }

}

如果你看一下我的代码，我已经将Input声明为全局变量，并且在loop()中我给Input一个值(在此代码中计数为50)。此代码工作良好，电机停止在接近50编码器计数。

但是当我将上面代码中的循环更改为下面给出的代码时，我的电机不移动。我想让它移动到50 count等待一段时间，然后回到0 count:

void loop()
{
  Input=50;
  PID();
  speedlimitforward();
  delay(2000);
  Input=0;
  PID();
  speedlimitbackward();
  delay(2000);
  Input=-100;
  PID();
  speedlimitbackward();
 }

Answer 1

• 如果你在其他地方问了同样的问题并得到了答案，我认为你应该回到这里回答你自己的问题并标记为已回答，否则人们会花时间在上面。

• 问题显然是delay(2000)，如果你看一下代码，你就会明白为什么。当你只有一个指令时，发生的事情是循环开始，检查时间，看看电机是否必须移动，基于经过的时间。因此，如果您设置延迟，下一次循环运行时，时间将完全用于等待，电机将不会移动。

• 你能做的就是跟踪电机正在做什么，并据此移动它。例如，保留一个名为movement_completed的变量，并为其分配一个值，当它们完成移动时，该值将由移动函数返回。只有在该变量设置之后，才能继续进行下一组动作。

我认为这里的主要问题是，你必须记住，loop()是不断被调用，它不是只运行一次的东西。你需要清楚地了解为什么你的马达会在第一个代码停止(然后你就会明白为什么它不会在第二个代码中移动)。