是否可以更改V-REP插件的OMPL源代码

Question

i使用OMPL开发运动计划算法，我想知道我是否可以以某种方式更改V-REP OMPL插件，以便它运行我自己的OMPL计划算法（例如替换RRT-Connect，使用我自己的算法）？

我应该如何做？

Answer 1

这是如何在OMPL中添加新计划者的方法。OMPL是从源安装的。

1. 与所有其他计划者一样，将计划者的源代码添加到ompl/src/ompl/geometric/planners。
2. 再生与CMAKE相关的文件和制作。在ompl/build/Release/中，做 cmake . ../..然后make -j4
3. 随时随地包括自定义计划者的标头文件。