我正在尝试使用来自 kinect 的点云注册一个小的对称对象（例如：立方体）。我正在围绕其轴旋转对象，并在全局帧的 0、90、180、270 度方向上获取对象的点云。
现在，我想将所有这四个单独的点云组合成一个表示/建模对象的点云。为此，我想使用 ICP 和方向信息。是否有任何方法可以利用与迭代最近点 （ICP） 方法一起使用的方向信息？
或者有没有其他更简单的方法可以做到这一点？
谢谢
两种可能性：
- 使用已知转换初始化算法。
- 将与已知对齐的距离合并到对齐阶段使用的错误成本。