带按钮的移动伺服 |C |爱特梅尔工作室

Question

>我现在正在与ATMEGA1284P一起进行太阳能跟踪器项目，在配置 PWM 之后，是时候发现跟踪器的机械限制了，这样我就可以定义伺服系统的边界。

为此，我准备了一个简单的代码。我知道PWM工作正常（也检查了范围），但我就是无法让这段代码工作。这个想法是移动带有两个按钮（连接到 gnd）的伺服器，然后配置 UART，以便我可以将当前的伺服位置发送到我的计算机。我也尝试在 if 循环之外调用 pwm_set1 函数，但它根本没有响应。

开关也正确接线，我还用uC引脚上的电压表检查过，它们都工作正常，即按下时GND，上拉电阻配置为yo可以在下面的代码中看到。

任何建议都非常感谢。谢谢！干杯鲁伊·莫雷诺。

#ifndef F_CPU
#define F_CPU 1000000L   // 1 Mhz
#endif
#include <avr/io.h>
#include <avr/portpins.h>
#include <util/delay.h>
void pwm_init(){
    // Configurar o Waveform Generation Mode.
        // Para modo de fast PWM, WGM11, 12 e 13 têm que estar a 1
    TCCR1A |= 1<<WGM11 | 1<<COM1A1 | 0<<COM1A0;     // COM1A1 para configurar PWM em modo non-    inverted (devido ao BJT) | anterior:COM1A1 e COM1A0 para configurar PWM em inverted mode
    TCCR1B |= 1<<WGM13 | 1<<WGM12 | 1<<CS10;      // CS10 serve para selecionar o prescaler     (nenhum, neste caso)
    //Definir o período para PWM
    ICR1 = 19999;
    OCR1A = ICR1 - 550;  // posição inicial do servo
};
void pwm_set1(uint16_t x){
    OCR1A = ICR1-x;
}
int main(void)
{
    DDRD |= 0xFF; //Configurar Porta D como saída em todos os pinos
    pwm_init();
    uint16_t posx = 550;
    //configurar pinos C1 e C2 como entrada para os switches left e right (just in case)
    DDRC &= ~(1 << PC2);
    DDRC &= ~(1 << PC3);
    //pull-up resistors nos pinos C1 e C2
    PORTC |= (1 << PC2);
    PORTC |= (1 << PC3);

    while(1)
    {
            if ((PINC & (1<<2)) == 0){
                posx+=1;
                pwm_set1(posx);
            }
            if ((PINC & (1<<3)) == 0){
                posx-=1;
                pwm_set1(posx);
            }
    }    
}

Answer 1

我已经设法通过使用中断使开关工作：

ISR(INT0_vect) {        
    if (bit_is_set(PIND, PIND2)) {   //PD2
        OCR1A+=20;
    }
    else{}
}
ISR(INT1_vect) {        
    if (bit_is_set(PIND, PIND3)) {   //PD2
        OCR1A-=20;
    }
    else{}
    }
void initInterrupts(void) {
    EIMSK |= ((1 << INT0)|(1 << INT1));     //enable INT0 and INT1
     //EICRA |= (1 << ISC01);      //trigger on falling edge
    sei();                          // set (global) interrupt enable bit
   }

仍然有点原始，因为我想要的是中断更新一个变量，然后pwm_set1 main 下使用该更新的变量的功能。此外，我还必须实现某种去抖动机制。

干杯鲁伊·莫雷诺。