iOS 使用核心运动计算设备的速度

Question

我正在尝试计算物理设备的速度

在谷歌我得到了

1. 使用通过CLLocationManager//我不想使用

2. 使用UIAccelerometer类：去掉

到目前为止，我已经尝试过这样

func coreMotion() { // CALLING FROM VIEW DID LOAD
if self.motionManager.isDeviceMotionAvailable {
self.motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.5
self.motionManager.startDeviceMotionUpdates(to: OperationQueue.current!,
withHandler: { [weak self] (deviceMotion, error) -> Void in
if let error = error {
print("ERROR : (error.localizedDescription)")
}
if let deviceMotion = deviceMotion {
self?.handleDeviceMotionUpdate(deviceMotion)
}
})
} else {
print("WHAT THE HELL")
}
}
func handleDeviceMotionUpdate(_ deviceMotion: CMDeviceMotion) {
let attitude = deviceMotion.attitude
let roll = self.degrees(attitude.roll)
let pitch = self.degrees(attitude.pitch)
let yaw = self.degrees(attitude.yaw)
let accl = deviceMotion.userAcceleration
self.calculateSpeed(accl)
self.previousAccl = accl
print("Roll: (roll), Pitch: (pitch), Yaw: (yaw)")
print("ACCELRATION: (accl.x) (accl.y) (accl.z)")
}
func degrees(_ radians: Double) -> Double {
return 180 / Double.pi * radians
}

我也得到了加速对象，即用户加速 我如何从中计算速度？

Answer 1

要计算设备的速度，有两种可能性：

1 - 通过近似位置的导数函数：对于两个位置和这两个位置之间的时间，您可以估计速度。

2 - 或计算加速度的基元。但要考虑到，只有当您知道速度à t_0(测量的开始)时，此方法才会为您提供正确的速度值

但是，如果您坚持使用加速度来执行此操作，则可以以t_i计算速度(其中i是您从加速度计收到的更新数)

速度 (t_i) = 速度 (t_i-1) + 加速度 (t_i) * (t_i -t_i-1)和速度(t_0)应该是已知的

这样，您必须在每次从加速度计更新时执行speed = speed + acceleration * (lastUpdateTime - currentTime)

[编辑]

这确实就像您在评论中提到的那样，如果您希望计算所有三个维度的速度，则必须为每个轴执行此操作三次

speedX = speedX + accelerationX * (lastUpdateTime - currentTime)

speedY = speedY + accelerationY * (lastUpdateTime - currentTime)

speedZ = speedZ + accelerationZ * (lastUpdateTime - currentTime)

您需要了解 t_0处的 speedX/Y/Z 才能以正确的值初始化您的 var。