卡尔曼滤波器的大残差在线异常值检测

Question

我正试图在残差中找到异常值。我使用了三种算法，基本上如果残差幅度较小，算法性能良好，但如果残差幅度较大，算法性能不好。

1) 𝑿^𝟐=〖(𝒚−𝒉(𝒙))〗^𝑻 𝑺^(−𝟏) (𝒚−𝒉(𝒙)) - Chi-Square Test
if the matrix 3x3 - degree of freedom is 4.
𝑿^𝟐 > 13.277
2) Residual(i) > 3√(HP 𝐻^𝑇 + R) - Measurement Covariance Noise
3) Residual(i) > 3-Sigma

我已经应用了三种算法来寻找异常值。第一个是卡方检验，第二个是测量协方差噪声，第三个是3西格玛。

你能对算法提出任何建议吗？或者如果你提出建议，我可以实现一种新的方法？

Answer 1

第三种情况不能对所有情况都正确，因为如果有很大的残差，就会失败。第二个更稳定，因为它与测量噪声协方差有关，所以残差应该根据测量协方差误差而变化。