我在iRobot Create上使用Player（Player/Stage）。从机器人获取测程数据的界面相当简单：调用playerc_client_read，然后如果您正确订阅了playerc_position2d代理，您应该能够访问代理的成员 px、py、pa 以 x 和 y 为单位的行进距离（以米为单位）;和旋转（以弧度为单位）。
我在单线程应用程序中执行此操作没有问题 - 所有测程数据都完美地位于我需要的位置。
但是，当我尝试将机器人控制器移动到它自己的线程（使用 pthreads）时，我遇到了一些问题。问题是似乎只有 px 被更新了。py 和 pa 始终保持 0
。这是机器人线程的要点
//declare everything (including the playerc_client_t* object and playerc_position2d_t* object)
//connect to server (in pull mode or push mode, it doesn't seem to matter)
//subscribe to position2d proxy
while(!should_quit) {
playerc_client_read(client)
double xPosition = position2d->px;
double yPosition = position2d->py;
double radians = position2d->pa;
//do some stuff
sleep(10 milliseconds)
}
cleanup and unsubscribe
果然，无论机器人如何移动，只有 xPosition 被设置，而 yPosition 和弧度都保持为 0。
我在网上找不到任何其他内容，这是一个已知的错误吗？还有其他人遇到过这个问题吗？有人可以提供关于为什么会发生这种情况的见解吗？谢谢。
完全披露：我是一名研究生，这是一个课堂项目。
这里的问题不一定与线程有关。
我们发现，Create的内部测程非常不一致，尤其是当上网本放在它上面时。
为了获得任何准确的读数，必须将角速度设置得足够高（在我们的例子中高于0.11 rads/s）。
这个网站帮助解释了一些事情 - 即创造者使用电机动力来确定里程计，而不是车轮计数器或任何类型的模拟物。
为了获得航位推算任务的精确里程计，人们要么需要构建自己的精确估计器，要么使用一些外部传感器来提供有关位置变化的更好信息。
我们的具体问题是由多线程情况下的阈值引起的，该阈值将角速度设置为低以记录更改，而顺序代码没有这样的阈值。