获取从基类指针到具有不同类型的两个派生成员变量的访问权

Question

问题是:我有一个源代码，如果由if/else语句填充，旨在执行相同的指令，但在不同类型的数据中。我不喜欢这样，我想为这种不同的数据类型创建一个抽象，在此之前，我可以设置正确的数据类型，然后执行相同的指令。其思想是删除整个if/else语句，这些语句会污染代码。嗯，我做了很多搜索，我的问题的解决方案似乎是与多态性工作。所以，我们在这里。上面是我为执行多态性而创建的类的头文件。其中Platform是基类，Vero和 pioneer 是派生类。

#ifndef VEHICLE_H
#define VEHICLE_H
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ransac_project/CarCommand.h>
class Platform{
public:
    virtual void setmsg(const double &, const double &) = 0;
    //X m_msg; //Some king of genetic type
};
class Vero: public Platform{
public:
    ransac_project::CarCommand m_msg;
    Vero();
    void setmsg(const double &velocity, const double &steering);
};
class Pionner: public Platform{
public:
    geometry_msgs::Twist m_msg;
    Pionner();
    void setmsg(const double &linear_vel, const double &angular_vel);
};
#endif /* VEHICLE_H */

在主菜单中，我有这样的内容:

Platform* platform;
if(which_car.compare("vero")==0){
    Vero vero; platform = &vero;
    platform = static_cast<Vero*>(platform);
}
else{
    Pionner pionner; platform = &pionner;
    platform = static_cast<Pionner*>(platform);   
}

到目前为止，一切顺利。但是，之后，在其他地方有:

int a=0;
int b=0;
platform->setmsg(a,b); //WORKS
platform->m_msg; //DOES NOT WOTK

嗯，最后一条语句不起作用，因为基类没有成员变量m_msg，而且我不能创建它，因为它的类型在派生类中是不同的。我也读了关于模板和void指针，但我不能来解决方案。实际上，对于void指针，我可以这样做:

void* platform;
if(which_car.compare("vero")==0){
    Vero vero; platform = &vero;
}
else{
    Pionner pionner; platform = &pionner;
}
static_cast<Vero*>(platform)->m_msg;

但实际上，这并不能解决我的问题，因为我在强制转换过程中明确指出了类型。

这个问题有什么简单的解决方法吗?对于这个问题，任何其他方法都是受欢迎的。

谢谢

Answer 1

如果m_msg在派生类中可以是不同的类型，那么它就不能在基类中存在。(或者更确切地说，它将被派生类中声明的m_msg隐藏。)

即使有，编译器也无法在编译时确定它的类型，因此它不知道如何处理语句

platform->m_msg; //DOES NOT WOTK

正如你所说的，模板可以用来解决这个问题。void指针也可以工作，但是，由于它们缺乏类型安全，除非另一种方法不起作用，否则我不能推荐它们。

另外，m_用于指示通常是私有的成员变量，所以无论如何，您不应该以这种方式使用它。

同样，这个block:

Platform* platform;
if(which_car.compare("vero")==0){
    Vero vero; platform = &vero;
    platform = static_cast<Vero*>(platform);
}
else{
    Pionner pionner; platform = &pionner;
    platform = static_cast<Pionner*>(platform);   
}

是一个问题，应该提出一些警告。具体来说，在这样的代码块中:

{
    Vero vero; platform = &vero;
    platform = static_cast<Vero*>(platform);
}

{...}定义一个局部作用域

你正在创建一个新的Vero，将它的地址分配给platform，然后vero在块的末尾被释放，留下platform作为一个悬垂指针。(有关更多信息，请参阅Wiki上关于悬空指针的文章。)

同样，语句

platform = static_cast<Vero*>(platform);

为什么要给自己分配平台?