Point Cloud库附带了一个可执行的pcl_hdl_viewer_simple，我可以在没有任何额外参数的情况下运行它（./pcl_hdl_viewer_simple），以从Velodyne LIDAR HDL32获取实时数据。
这个程序的源代码应该是hdl_viewer_simple.cpp。这个页面上给出了代码的简化版本，该版本无法轻易编译，需要进行一点调整才能编译。
我的问题是，我为这两个版本自己构建的可执行文件无法运行。我总是收到智能指针错误"Assertion px！=0"错误。我不确定我是否没有以正确的方式执行程序。可执行文件应该像./hdl_viewer_simple-calibrationFile hdl32calib.xml-pcapFile file.pcap在从先前记录的PCAP文件播放的情况下，或者仅仅/hdl_viewer_simple如果想要从真实传感器获取实时数据。然而，我总是得到断言失败的错误。
有人能够运行可执行文件吗？我不想使用ROS驱动程序
"断言px！=0"发生是因为指针未初始化。
既然如此，您可以在例程中初始化它，以防指针为NULL，尤其是对于数据输入。
在这里，你可以尝试更新83行，如下所示：
CloudConstPtr cloud(new Cloud); //initializing your pointer
希望它能起作用。
干杯，