无人机的 3D 位置预测

Question

我从跟踪器中获得了有关无人机位置的数据，以及基于卡尔曼滤波器变体的数据对速度和加速度的估计，这些数据似乎相当不错。

我希望在未来几秒钟内预测(/给出合理的猜测(无人机的位置，我不确定最好的策略是继续估计抖动、啪啪声、噼啪声和爆裂声并将它们包含在计算中，或者是否有更好的方法我错过了。

任何帮助表示赞赏。

Answer 1

如果你估计了速度和位置，那么把它传递给你的卡尔曼滤波器。然后将卡尔曼滤波器的输出传回给它，并以这种方式一次又一次地循环它。看看会发生什么。我使用这种方法进行 2D 预测，我的预测路径随着数据集数量的增加而改进。此外，您可能需要调整控制矩阵。