移动机器人的语法无效

Question

SyntaxError：无效语法

我有一个语法错误，但我无法解决，需要的帮助

错误：对于groupby中的k，g(枚举(范围(，lambda(i，x(：i-x(：

还有一个问题，如果有人能帮我我使用的是Ubuntu 18.04，我运行了这个文件，但得到了[rosrun]在/home/sk/catkin_ws/src/testbot_description下找不到名为sensor_data_listerner.py的可执行文件

是因为我使用的ROS python版本导致了错误吗？

以下是代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
import sensor_msgs.msg
import random
import numpy as np
from geometry_msgs.msg import Twist
from itertools import *
from operator import itemgetter
LINX = 0.0 #Always forward linear velocity.
THRESHOLD = 1.5 #THRESHOLD value for laser scan.
PI = 3.14
Kp = 0.05
angz = 0
def LaserScanProcess(data):
range_angels = np.arange(len(data.ranges))
ranges = np.array(data.ranges)
range_mask = (ranges > THRESHOLD)
ranges = list(range_angels[range_mask])
max_gap = 40
# print(ranges)
gap_list = []
for k, g in groupby(enumerate(ranges), lambda (i,x):i-x):
gap_list.append(map(itemgetter(1), g))
gap_list.sort(key=len)
largest_gap = gap_list[-1]
min_angle, max_angle = largest_gap[0]*((data.angle_increment)*180/PI), largest_gap[-1]*((data.angle_increment)*180/PI)
average_gap = (max_angle - min_angle)/2
turn_angle = min_angle + average_gap
print(min_angle, max_angle)
print(max_gap,average_gap,turn_angle)
global LINX
global angz
if average_gap < max_gap:
angz = -0.5
else:
LINX = 0.5
angz = Kp*(-1)*(90 - turn_angle)
def main():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rospy.Subscriber("scan", sensor_msgs.msg.LaserScan , LaserScanProcess)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
command = Twist()
command.linear.x = LINX
command.angular.z = angz
pub.publish(command)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
main()

Answer 1

在Python 3中，不能在lambda表达式(或def语句(的参数列表中解压缩元组。(这与Python 2有所不同，在Python 2中，lambda表达式是有效的。(

你必须使用

lambda t: t[0] - t[1]

相反。