可以一罐.python中的总线实例可以同时接收和传输吗?

Question

我一直在使用python-can和cantools来发送和接收CAN总线消息，没有任何问题。但是当我开始传输定期消息同时尝试接收消息时，似乎出现了一些错误。我不确定我的做法是否存在问题，或者根本不可能同时执行传输和接收。当我尝试这样做时，receive()返回 NoneType，我知道这是不正确的，因为我有另一个设备记录并报告我正在寻找的信号确实存在于总线上。

是否可以使用 python-can 在同一总线上同时发送和传输？

追踪：

line 51, in tc_1
if sig_min <= sig <= sig_max:
TypeError: '<=' not supported between instances of 'float' and 'NoneType'

法典：

tc_1()调用receive()在总线上查找特定消息，还调用periodic_send()定期在总线上发送消息。错误发生在我呼叫periodic_send()之后，当我尝试在总线上查找消息时。似乎一旦我开始发送消息receive()返回 None。我知道这不是超时问题，因为错误会在几秒钟内发生，而我的超时时间为 15 秒。如果我评论掉periodic_send()，我就不会得到这个问题.

def tc_1(bus, num):
message = can.Message(arbitration_id=0x300)
sig = receive(bus, message, 'sig')
if sig is not None:
sig = float(sig)
logging.info('Test Case #{}.0 - PASS'.format(num))
if sig_min <= sig <= sig_max:
logging.info('Test Case #{}.1 - PASS'.format(num))
close_relay = can.Message(arbitration_id=0x303, data=[1])
periodic_send(bus, close_relay, 0.01)
then = time.time()
print('Entering while loop for sig to go low...')
while type(sig) == float and sig > sig_max:
# Refresh sig message instance
### THIS IS WHERE THE PROBLEM OCCURS ###
sig = receive(bus, message, 'sig')
if sig is not None:
sig = float(sig)
print('while loop, pwr_en = {:.3f}'.format(sig))
now = time.time()
# Timeout if sig does not transition low
if now > (then + relay_switch_time):
break
# Verify the active voltage state of power enable
if sig_min <= sig <= sig_max:
print('PASS')
else:
print('FAIL')
else:
print('FAIL')
else:
print('FAIL')
# Final clean-up and restore
bus.stop_all_periodic_tasks()
def receive(bus, message, signal):
# include dbc file
db = cantools.db.load_file(dbc_path)
msg = bus.recv(timeout=15)
if msg is None:
logging.warning("Failed to detect bus activity. Timeout occurred")
if msg is not None and msg.arbitration_id == message.arbitration_id:
message_data = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
signal_data = message_data.get(signal)
return signal_data

def periodic_send(bus, message, period):
try:
bus.send_periodic(message, period)
except can.CanError:
print("Message NOT sent")
finally:
return

研究

在文档中，他们提到了类can.ThreadSafeBus()，并且它"假设底层总线实例的send((和_recv_internal((可以同时调用">这让我认为我必须使用此类总线实例才能同时发送 tx/rx 消息。但是我看到线程这个词，有点害怕。

更新 1：

经过一些测试，它看起来像罐头。总线实例可以同时发送和接收消息。它实际上不是"同时"的，但如果您尝试同时发送和接收，则没有问题。

我遇到的问题似乎在于我如何实现传输和接收。有时receive()返回None(请参阅下面的代码(，当使用该返回值时，这会产生问题，例如在比较语句中，结果为：TypeError: '<=' not supported between instances of 'float' and 'NoneType'

1593644420.403561  - sig: 4.7067000000000005
1593644420.4893048 - sig: 4.752400000000001
1593644420.5660996 - sig: None
1593644420.7276666 - sig: 4.752400000000001
1593644420.8034878 - sig: 4.752400000000001
1593644420.8912296 - sig: 4.7067000000000005
1593644420.9899697 - sig: 4.752400000000001
1593644421.0677896 - sig: None
1593644421.2223675 - sig: 1.0053
1593644421.3011339 - sig: 0.31980000000000003
1593644421.3919268 - sig: 0.0913

Answer 1

这里的核心问题是我如何实现我的receive()。内置的recv()是我用来从总线原始轮询数据的功能：

def receive(bus, message, signal):
# include dbc file
db = cantools.db.load_file(dbc_path)
msg = bus.recv(timeout=15)
if msg is None:
logging.warning("Failed to detect bus activity. Timeout occurred")
if msg is not None and msg.arbitration_id == message.arbitration_id:
message_data = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
signal_data = message_data.get(signal)
return signal_data

这种方法的问题在于，如果不满足条件，recv()将返回None。因此，我没有使用recv()，而是轮询了总线，直到找到消息。这目前有效，但我也需要添加一些异常和超时处理，以防总线出现问题或消息从未到达。

def receive(bus, message, in_signal):
# include dbc file
db = cantools.db.load_file(dbc_path)
for msg in bus:
if msg.arbitration_id == message.arbitration_id:
message_data = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
signal_data = message_data.get(in_signal)
return signal_data