Swift CMMotionManager getting Roll, Pitch, Yaw to work

Question

我很难正确获取语法以正确返回 Swift 中的滚动、俯仰和偏航。加速度计都工作正常，但无法解决这个问题。以下是材料代码：

var roll: Double    = 0.0
var pitch: Double   = 0.0
var yaw: Double     = 0.0    
var manager         = CMMotionManager()
override func viewDidLoad() {
     manager.startDeviceMotionUpdatesToQueue(NSOperationQueue.currentQueue()!, withHandler: { (rpyData: CMDeviceMotionHandler?, NSError) -> Void in self.outputRPY(rpyData!.deviceMotion)
     if(NSError != nil) {
          print("(NSError)")
     }
   })
}
func outputRPY(data: CMDeviceMotion){
    roll    = data.attitude.roll
    pitch   = data.attitude.pitch
    yaw     = data.attitude.yaw
    rollLabel.text  = String(format: "%.2f°", roll)
    pitchLabel.text = String(format: "%.2f°", pitch)
    rollLabel.text  = String(format: "%.2f°", yaw)
}

Answer 1

第二个参数类型应该是 NSError？（又名可选）在闭包的正文中，您将类型与值进行比较。

总而言之，它应该看起来像这样：

manager.startDeviceMotionUpdatesToQueue(NSOperationQueue.currentQueue()!, withHandler: { (deviceMotion: CMDeviceMotion?, err: NSError?) -> Void in 
    self.outputRPY(deviceMotion!)
    if(err != nil) {
        print("(err)")
    }
}

您还可以使用可选绑定来更快... :)

if error = err {
    print("(error)")
}

编辑：

在我的家用机器上进行测试后，我意识到还有一个问题。 CMDeviceMotionHandler声明闭包（或函数指针，如果您愿意）的类型。它被声明为：

public typealias CMDeviceMotionHandler = (CMDeviceMotion?, NSError?) -> Void

所以你的闭包（或处理程序）应该是这样的：

{ (deviceMotion: CMDeviceMotion?, error: NSError?) -> Void in
    // code goes here
}

最后，第二个参数是使标识符NSError引用变量，当它已经是一个类型（这是合法的）时。我个人不会这样命名，因为它很容易与类型 NSError .也许你可以把它命名为nserror，这样可以避免与现有类型混淆。

第一个代码片段应该只是复制粘贴到项目中。

Answer 2

让我

感到震惊的是，滚动、俯仰、偏航似乎与加速度计、陀螺仪、磁力计的工作方式不同。这是最新的新闻代码：

 var manager         = CMMotionManager()
 override func viewDidLoad() {   
    super.viewDidLoad()
    manager.deviceMotionUpdateInterval  = 0.2
    manager.startDeviceMotionUpdatesToQueue(NSOperationQueue.currentQueue()!, withHandler: {(motionData: CMDeviceMotion?, NSError) -> Void in self.outputRPY(motionData!)
        if (NSError != nil){
            print("(NSError)")
        }
    })
 }
 func outputRPY(data: CMDeviceMotion){
    let rpyattitude = manager.deviceMotion!.attitude
    roll    = rpyattitude.roll * (180.0 / M_PI)
    pitch   = rpyattitude.pitch * (180.0 / M_PI)
    yaw     = rpyattitude.yaw * (180.0 / M_PI)     
    rollLabel.text  = String(format: "%.2f°", roll)
    pitchLabel.text = String(format: "%.2f°", pitch)
    yawLabel.text   = String(format: "%.2f°", yaw)
}