我正在尝试找到相机与棋盘的相对位置(或相反( - 我觉得可以在不同的坐标系之间进行转换，例如此处建议的那样。我决定在这个阶段不仅使用棋盘进行校准，还使用实际位置确定，因为我可以使用findChessboardCorners来获取imagePoints(这工作正常(。
我已经阅读了很多关于这个主题的文章，并且觉得我理解solvePnP输出(尽管我对openCV和计算机视觉完全陌生(。不幸的是，我从solvePnP和物理测量测试设置中得到的结果是不同的：z方向的平移偏差了大约25%。 x和y方向是完全错误的 - 几个数量级和不同的方向与我所读到的相机坐标系(x指向图像，y指向右侧，z远离相机(。如果我在世界坐标中将tvec和rvec转换为相机姿势，差异仍然存在。
我的问题是：
- 照相机和世界坐标系轴的方向是什么？
solvePnP是否以与我指定objectPoints相同的单位输出翻译？- 我将世界原产地指定为
objectPoints中的第一个(棋盘角之一(。可以吗，是否tvec从相机坐标到该点的平移？
这是我的代码(我附上它的形式，因为它不会引发任何异常等(。我在校准期间使用灰度图像来获取相机固有矩阵和失真系数，因此决定也执行灰度定位。 chessCoordinates 是棋盘点相对于原点(角点之一(的位置列表(以毫米为单位(。 camMatrix和distCoefficients来自校准(使用相同的棋盘和objectPoints执行(。
camCapture=cv2.VideoCapture(0) # Take a picture of the target to get the imagePoints
tempImg=camCapture.read()
imgPts=[]
tgtPts=[]
tempImg=cv2.cvtColor(tempImg[1], cv2.COLOR_BGR2GRAY)
found_all, corners = cv2.findChessboardCorners(tempImg, chessboardDim )
imgPts.append(corners.reshape(-1, 2))
tgtPts.append(np.array(chessCoordinates, dtype=np.float32))
retval,myRvec,myTvec=cv2.solvePnP(objectPoints=np.array(tgtPts), imagePoints=np.array(imgPts), cameraMatrix=camMatrix, distCoeffs=distCoefficients)
相机坐标与图像坐标相同。因此，您有 x 轴指向相机右侧，y 轴指向下方，z 指向相机面向的方向。这是一个顺时针斧系统，同样适用于棋盘，所以如果你在棋盘的右上角指定原点，x斧头沿着棋盘的较长一侧向右移动，y沿着棋盘的较短一侧，z斧将指向向下，指向地面。
求解 PnP 以与指定棋盘字段长度的单位相同的单位输出转换，但它也可能使用相机校准中指定的单位，因为它使用相机矩阵。
Tvec 指向放置校准对象的世界坐标的原点。因此，如果您将第一个对象点放在 (0,0( 中，则 tvec 将指向该位置。
照相机和世界坐标系轴的方向是什么？
板上的 0,0,0 角使 X 和 Y 轴朝向其余角点。Z 轴始终指向远离电路板的位置。这意味着它通常指向相机的方向。
solvePnP 是否以与我指定对象点相同的单位输出转换？
是的
我将世界原点指定为对象点(棋盘角之一(的第一个。可以吗，tvec 是否从相机坐标精确地平移到那个点？
是的，这很常见。在大多数情况下，第一个凸轮角设置为 0,0,0，随后的角设置为 z=0 平面(例如;(1,0,0( 、(0,1,0( 等(。
TVEC 与旋转相结合，从电路板坐标框指向该点朝向摄像机。总之;TVEC和RVEC为您提供反向平移(世界->相机(。使用一些基本的几何图形，您可以计算将相机>世界的变换。