我有一组2d-3d相应的点，我想根据这些点校准相机。由于3D点不是平面，因此OPENCV摄像机映射功能给我运行的时间错误。有人知道解决问题的解决方案吗？
OPENCV错误：错误的参数（对于非平面校准钻机，必须指定初始内在矩阵）在CVCALIBRATECAMERA2，FILE/BUILD/OPENCV-SVIWSF/OPENCV/OPENCV-2.4.9.1 DFSG/MODULES/MODULES/CALIB3DD/CALIB3DD/src/src/calibration。CPP，第1592行
谢谢
然后尝试设置初始内在。对于焦距（FX，FY），只需使用（MM中的镜头焦距）（图像传感器的像素大小为mm）。对于CX，CY，设置图像的中心。如果传感器具有640x480像素，则设置（320，240）。如果是一个便宜的网络摄像头，您可能会很难找到图像传感器的规格，但是如果它是工业机器视觉摄像头，则应该很容易。
openCV校准需要共面点。
如果要利用2D -3D对应关系，则可以使用DLT摄像机校准方法或等效方法，例如以下工具箱中包含：CalTech Camera Camera Calibration Toolbox
尤其是看看Heikkil，您可以从非平面钻机校准相机。