Kinect V2从MATLAB中的原始深度图像中获取真实的XYZ点，而无需VisionKinectDepthtoske

Question

有很多方法可以从原始深度图像等XYZ等方法。问题在于目前尚不清楚这些功能如何准确起作用。所有这些功能都使用Vision.internal.VisionKinectDepthtoSkeleton和VisionKinectDepthtoskeleton是.p文件并加密。
为什么我想知道它们如何工作？因为我想为他们编写一个逆函数，以获取XYZ点并将其转换为424*512深度图像。
在Kinect V1中，有一个清晰的公式用于将原始深度图像数据转换为XYZ，但我找不到Kinect V2的任何工作解决方案。
对我在MATLAB环境中工作的情况更好，但可以使用任何您想要的任何东西。
预先感谢！

Answer 1

我有以下代码，可以完成工作。它读取深度图像并转换为x，y，z值。我可能是从" libfreenect2"论坛上得到的。就固有参数而言，您可以使用我一直使用的值，也可以使用校准工具箱以及Checker Board模式。

function [Xw, Yw, Zw] = Depth2World_v2(fileName, maxDepth)
% Extrinsic parameters of the depth camera. These values are collected
%from the dicussion forum.
fx=367.286994337726;        % Focal length in X and Y
fy=367.286855347968;
cx=255.165695200749;        % Principle point in X and Y
cy=211.824600345805;
k1=0.0914203770220268;
k2=-0.269349746097515;
k3=0.0925671408453617;
p1=0;
p2=0;
% Read the depth image:
% Ex: fileName = 'depthImg_0018.ppm';
imgPixels = imread(fileName);
% imgPixels = imgPixels (:, end:-1:1);
x3D = zeros(size(imgPixels));
y3D = zeros(size(imgPixels));
z3D = zeros(size(imgPixels));
% Evaluate coordinates from depth image:
[maxR, maxC] = size(imgPixels);
for r=1:maxR
    for c=1:maxC
        % The depth value is equal to intensity. But it is stored in mm.
        d = double(imgPixels(r,c)) / 1000;
        z3D(r,c) = d;
        x3D(r,c) = (c - cx) * z3D(r,c) / fx;
        y3D(r,c) = (r - cy) * z3D(r,c) / fy;
    end
end

这是一个链接，解释了基于x，y和z的上述方程式的相机模型。