转换特征矩阵类型时，错误:在"float"之前预期主表达式

Question

template <typename T>
bool operator()(const T* parameters, T* residuals) const
{
Eigen::Matrix<T, 3, 1> pose(parameters[0],parameters[1],parameters[2]);
Eigen::Vector3f pose1 = pose.cast<float>();
Eigen::Affine2f transform = occ->getTransformForState(pose1);  // transform: rotation->translation

Eigen::Vector3f tmp1 = occ->interpMapValueWithDerivatives(  transform * currPoint);
Eigen::Matrix<T, 3, 1> transformedPointData(tmp1.cast<T>());  /// {M,dM/dx,dM/dy}
T funVal = T(1) - transformedPointData[0];
residuals[0] = funVal;
return true;
}

我有一个像上面这样的模板成员函数。在编译期间，它会报告

错误："浮点数"之前的预期主表达式

Eigen::Vector3f pose1 = pose.cast<float>();

我必须强制转换为键入"float"以使其与"getTransformForState"函数的输入和输出保持一致。

我与Eigen图书馆提供的其他示例进行了比较，但找不到任何错误。

任何想法都受到高度赞赏！

--------------------更新------------------------

通过更改pose.template cast<float>()

错误更改为：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MathFunctions.h: In instantiation of ‘static NewType Eigen::internal::cast_impl<OldType, NewType>::run(const OldType&) [with OldType = ceres::Jet<double, 3>; NewType = float]’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MathFunctions.h:328:44:   required from ‘NewType Eigen::internal::cast(const OldType&) [with OldType = ceres::Jet<double, 3>; NewType = float]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Functors.h:351:104:   required from ‘const NewType Eigen::internal::scalar_cast_op<Scalar, NewType>::operator()(const Scalar&) const [with Scalar = ceres::Jet<double, 3>; NewType = float]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/CwiseUnaryOp.h:114:75:   required from ‘const Scalar Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::coeff(Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::Index) const [with UnaryOp = Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>; XprType = const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1>; Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::Scalar = float; Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::Index = long int]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:495:33:   required from ‘void Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::copyCoeff(Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Index, const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1> >; Derived = Eigen::Matrix<float, 3, 1>; Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Index = long int]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Assign.h:180:5:   required from ‘static void Eigen::internal::assign_LinearTraversal_CompleteUnrolling<Derived1, Derived2, Index, Stop>::run(Derived1&, const Derived2&) [with Derived1 = Eigen::Matrix<float, 3, 1>; Derived2 = Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1> >; int Index = 0; int Stop = 3]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Assign.h:314:21:   [ skipping 5 instantiation contexts, use -ftemplate-backtrace-limit=0 to disable ]
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:281:31:   required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1> >; _Scalar = float; int _Rows = 3; int _Cols = 1; int _Options = 0; int _MaxRows = 3; int _MaxCols = 1]’

Answer 1

错误消息表示编译器不知道pose.cast是模板。对于类成员.foo的内容，有三个基本选项：

1. 值(例如数据成员或enum值)
2. 类型名称(例如，用typedef定义的内容)
3. 上述之一的模板。

在您的情况下，pose属于Eigen::Matrix<T, 3, 1>型。编译器还不知道Eigen::Matrix<T, 3, 1>是什么样子的，因为它取决于T是什么(有人可能会对不同类型的Eigen::Matrix进行不同的专业)。

因此，当您访问未知类的成员时(与pose.cast一样)，编译器假定它是选项 #1(值)。这导致它将pose.cast <解析为小于比较的开始。下一个标记(float)触发错误，因为编译器需要另一个值，而不是类型名称。

解决方法是显式告诉编译器.cast是一个模板：

Eigen::Vector3f pose1 = pose.template cast<float>();

(对案例 #2 的修复是使用typename关键字强制解释为类型名称。