我想将稀疏深度图(从激光雷达生成(转换为密集深度图。我想通过使用双边过滤器来达到这一点(如果成功，我想应用联合双边等(。
但是对于目前的信息，我很困惑。如果我将双边过滤器应用于(并且我已经尝试过(原始深度图(只有几个已知点(，则没有任何反应。为什么？因为它保留了边缘(正如它应该的那样(，并且不会用插值填充未知值(未知值 = 零，因为深度图稀疏且不密集(。出于这个原因，我的方法是寻找x-最近(kd树(已知值，并且只对该点应用双边过滤器，但即使是搜索该点也需要大量的计算时间。
什么是预处理步骤？我需要手动填充所有未知值吗？图像过滤器是否有任何设置显示"忽略所有未知/零值"？通过双边滤波器对深度图进行"上采样"的常用方法是什么？在应用双边过滤器之前，没有人确切地说深度图是做什么的。
如果有人有提示，我会很高兴！提前致谢
地垒
我不是处理稀疏深度图图像的专家。但通常，在上述情况下，可以使用基于样条的插值。
具体来说，您可以使用薄板夹板来完成这项工作。