我是ROS的新手。我的应用程序是在Qt+OpenCV中开发的，它是跨平台的。它连接到摄像头并显示图像和来自车辆总线的CAN信号。现在我想将图像和CAN信号实时传输到ROS系统。在谷歌上搜索了几个小时后，似乎有几个选项：
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使用ros_bridge：http://wiki.ros.org/rosbridge_suite这种方法需要一个websocket并使用JSON格式传输数据。需要ROS侧运行网桥服务器。然后，我的qpp需要运行一个webbroswer，并打开使用带有roslibjs JavaScript库的websocket的HTML页面。我还没有弄清楚如何传输iamage对象以及如何在ROS端接收。任何帮助都将不胜感激。
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我发现：http://wiki.ros.org/web_video_server但它通过HTTP将图像从ROS流式传输到网站。相反。
我的问题是，哪种方式最好、最快地实现对将图像传输到ROS的支持？
我不能使用ROS Qt插件来重新编译我的应用程序，因为这是一个太大的项目，不适合我的情况。
谢谢你的帮助。
我有一个类似的项目，我们最终使用OpenCV读取图像，然后只使用cv_bridge将其转换为ROS消息并发布到主题中。这真的很简单，但我们必须小心图像大小/数据速率，以避免网络容量过大。
在Qt应用程序中启动ros节点是很简单的，即使没有ros Qt。也许像这个例子中的一样？很明显，一旦你有了节点，只需创建合适的发布者并将其发送到ROS就很简单了。使用cv_bridge包很容易，只需遵循C++或Python的教程即可。
如果有帮助，请告诉我。