如何在微机器人上使用相机识别物体

Question

我正在尝试在高速公路驾驶中使用 https://robotbenchmark.net/上的摄像头，但我在理解摄像头和物体识别的手册时遇到了一些困难。我已经能够识别一些对象，如下所示，如下所示，但我无法理解如何获取特定对象的 id 和距离或位置。我试图帮凶的是识别道路的线条，这样我就可以将汽车与道路对齐。 提前谢谢。

[highway_driving] 3
[highway_driving] [<controller.CameraRecognitionObject; proxy of <Swig Object of type 'webots::CameraRecognitionObject 
*' at 0x7fb72c2233c0> >, <controller.CameraRecognitionObject; 
proxy of <Swig Object of type 'webots::CameraRecognitionObject *' at 0x7fb72c2233f0> >, 
<controller.CameraRecognitionObject; proxy of <Swig Object of type 'webots::CameraRecognitionObject *' at 0x7fb72c223420> >]

Answer 1

下面是 cameraRecognitionObject 类 (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/camera?tab-language=python#wb_camera_has_recognition( 的定义

from controller import CameraRecognitionObject
class CameraRecognitionObject:
def get_id(self):
def get_position(self):
def get_orientation(self):
def get_size(self):
def get_position_on_image(self):
def get_size_on_image(self):
def get_number_of_colors(self):
def get_colors(self):
def get_model(self):

因此，一旦你调用 Camera.getRecognitionObjects，你将得到一个对象数组，你可以很容易地得到 id 和位置(与相机相比(：

firstObject = Camera.getRecognitionObjects()[0]
id = firstObject.get_id()
position = firstObject.get_position()