我使用的是chai3dapi，它使用3x3浮动pt矩阵来存储虚拟世界中的对象方向。
我想在服务器定期更新后，在客户端预测这些方向，这样我就有了一个一致的虚拟图形世界。
我通过发送位置和速度值来预测对象(例如，opengl立方体)的位置。
方位的角速度和位置的速度一样吗？
如果是，我如何从这个3x3矩阵计算角速度并将其用于外推
变换矩阵本质上是另一坐标系中新坐标系的表示。如果你加了一列，你甚至可以把翻译放进去。如果你记得你的微积分和物理学，那么你可能会记得
r = 1/2 a² t + v0 t + r0
v = d/dt r = a + v0
a = d/dt v
要从速度"v"到位置"r"，必须积分。在标量的情况下，你将v与时间相乘。但标量乘和矩阵只会缩放它，而不会旋转它。所以你必须做其他事情。如果您想使用矩阵进行此操作，关键字是矩阵幂，即计算矩阵的幂。
假设你有一个微分旋转，d/dt R，那么你可以通过将相应的旋转矩阵无穷小乘以它本身来积分，即取一个幂。
但是还有一种数学上更好的方法可以做到这一点。非常接近于与一个因子相乘的东西。也就是说：使用四元数而不是矩阵来表示方向。事实证明，简单地缩放四元数与乘以它所描述的旋转是一样的。
你应该在谷歌上搜索的关键词是：
- 四元数
- 角速度
- 角度插值
- 斯勒普http://en.wikipedia.org/wiki/Slerp