我有一个在模拟世界中移动的模型。操作框架是右手，X - 向前，Y - 左和 Z - 向上。
我知道当前的位置，P1 (x1, y1, z1)和当前的RPY角度，(R1, P1, Y1).我有一个目标位置，P2 (x2, y2, z2).我想将我的模型从P1移动到P2。我被困在计算目标 RPY 角度上。我希望我的模型首先在从 P1 到 P2 的方向上转身，然后朝那个方向移动以达到目标。
(R2, P2, Y2)，如何计算目标RPY角度，鉴于上述信息？
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计算方向矢量
D = P2 - P1 = (x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1) -
音高
P2 = asin(Dz / |D|) -
偏航
Y2 = atan2(Dy, Dx)
(NB可以使用P2 = atan2(Dz, sqrt(Dx^2 + Dy^2))代替，以获得在球形极点附近的更坚固性(