无法理解Opencv内置校准相机功能

Question

我正在使用内置函数 opencv 校准相机 校准相机。

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)
print("translation vector size",len(tvecs))
print("rotation vector size",len(rvecs))
print("translation n",tvecs)
print("rotation n",rvecs)

输出：

translation vector size 8
rotation vector size 8
translation 
[array([[-2.89545711],
[ 0.53309405],
[16.90937607]]), array([[ 2.5887548 ],
[ 4.28267707],
[13.76961517]]), array([[-3.3813951 ],
[ 0.46023276],
[11.62316805]]), array([[-3.94407341],
[ 2.24712782],
[12.75758635]]), array([[-2.46697627],
[-3.45827811],
[12.90925656]]), array([[ 2.26913044],
[-3.25178618],
[15.65704473]]), array([[-3.65842398],
[-4.35145288],
[17.28001749]]), array([[-1.53432042],
[-4.34836431],
[14.06280739]])]
rotation 
[array([[-0.08450996],
[ 0.35247622],
[-1.54211812]]), array([[-0.23013064],
[ 1.02133593],
[-2.79358726]]), array([[-0.34782976],
[-0.06411541],
[-1.20030736]]), array([[-0.27641699],
[ 0.10465832],
[-1.56231228]]), array([[-0.47298366],
[ 0.09331131],
[-0.22505762]]), array([[0.068391  ],
[0.44710268],
[0.10818745]]), array([[-0.09848595],
[ 0.32272789],
[ 0.31561383]]), array([[-0.35190574],
[ 0.24381052],
[ 0.2106984 ]])]

得到的平移和旋转向量由八个 3*1 数组对象组成。我希望平移和旋转矢量的大小应分别为 3*3 和 3*1。请让我知道这些值与平移和旋转矩阵有何关系。还建议我如何从这些获得的向量中得出平移和旋转矩阵。

谢谢！

Answer 1

八组数组是您输入的八张图像。

你从 calibrateCamera() 获得的 tvecs 和 rvecs 是向量。如果你想要矩阵形式，你必须使用罗德里格斯()。

3x1 翻译向量是您想要的。

3x3旋转矩阵可以通过cv2获得。罗德里格斯()。

for rvec in rvecs
R_matrix, _ = cv2.Rodrigues(rvecs)

另外，如果要连接 [R t] 矩阵，请尝试以下操作：

Rt_matirx = np.concatenate((R_matrix, tvec), axis=1)

有关更多信息，请参阅 opencv 文档。