步进电机线性加速度

Question

我正在编写一个Python代码（如下），该代码可以加速步进电机，直到达到特定的步数。

for s in range (steps):
    if s < accelerationsteps:
        lateststep = self.oneStep(direction, stepstyle)
        time.sleep(s_per_s)
        s_per_s = s_per_s - ((astart - aend) / accelerationsteps)

s_per_s=每一步之间的时间

astart=以秒为单位的起始速度/步进（例如0.5）

aend=加速应停止的速度（例如0.05）

accelerationsteps=应进行加速的步数

问题是，速度以每秒步数而不是每秒步数的方式增加，因此是指数增加而不是线性增加。我发现这篇文章用数学术语解释了如何用步进电机实现线性增长，但我还没有把它翻译成我的Python代码。

如果有人能帮我，我将不胜感激，我认为这对在树莓派上使用Steppers的人来说非常有用（我在这里只找到了Arduino的解决方案）

Answer 1

一个简单的（尽管是近似的）方法是让它按时间而不是按步骤运行。因此，time.sleep（）周期是恒定的，您可以跟踪当前的速度以及下一步的时间。只要时间.sleep（）周期明显小于完成一步的时间，你就会得到相当平稳的加速。

有点像：

accel = 20.0  # steps/sec/sec
time_passed = 0.000
steps_done = 0
cur_speed = 0  # steps/sec
time_for_next_step = 0.0
while (steps_done < steps_needed):
    if (time_passed >= time_for_next_step): 
        self.oneStep(direction, stepstyle)
        steps_done += 1
        time_for_next_step = time_passed + 1.0/cur_speed
    time.sleep(1);  # 1 millisecond, I assume
    time_passed += 0.001
    cur_speed += accel/1000.0

因为延迟周期是恒定的，这也意味着环路本身的开销更接近于该延迟的恒定%增量，而不是随着延迟的缩小而增加。这会让事情变得更顺利。

我还没有测试过这个，但应该是接近正确的。。。。希望它能有所帮助！

-steve