The D*-Lite algorithm

Question

我正在尝试为Boost:：Graph实现D*-Lite路径查找算法，正如Koenig和Likhachev在2002年的文章中所描述的那样。我想我已经很好地掌握了它背后的基本思想和理论，但我在理解Pred和Succ集何时更新时遇到了问题。

我猜它发生在Main中的Move to sstart步骤中，但对ComputeShortestPath的第一次调用将毫无意义？Succ集合是否应该与Pred同时插入？那么CCD_ 8和CCD_？

我在下面插入了算法的伪代码。CCD_ 10和CCD_。g、h、rhs和c是不同的成本和权重。CCD_ 16是要访问的顶点的优先级队列。

procedure CalculateKey(s)
{01’} return [min(g(s), rhs(s)) + h(sstart, s) + km; min(g(s), rhs(s))];
procedure Initialize()
{02’} U = ∅;
{03’} km = 0;
{04’} for all s ∈ S rhs(s) = g(s) = ∞;
{05’} rhs(sgoal) = 0;
{06’} U.Insert(sgoal, CalculateKey(sgoal));
procedure UpdateVertex(u)
{07’} if (u ≠ sgoal) rhs(u) = min s'∈Succ(u)(c(u, s') + g(s'));
{08’} if (u ∈ U) U.Remove(u);
{09’} if (g(u) ≠ rhs(u)) U.Insert(u, CalculateKey(u));
procedure ComputeShortestPath()
{10’} while (U.TopKey() < CalculateKey(sstart) OR rhs(sstart) ≠ g(sstart))
{11’}   kold = U.TopKey();
{12’}   u = U.Pop();
{13’}   if (kold ˙<CalculateKey(u))
{14’}     U.Insert(u, CalculateKey(u));
{15’}   else if (g(u) > rhs(u))
{16’}     g(u) = rhs(u);
{17’}     for all s ∈ Pred(u) UpdateVertex(s);
{18’}   else
{19’}     g(u) = ∞;
{20’}     for all s ∈ Pred(u) ∪ {u} UpdateVertex(s);
procedure Main()
{21’} slast = sstart;
{22’} Initialize();
{23’} ComputeShortestPath();
{24’} while (sstart ≠ sgoal)
{25’}   /* if (g(sstart) = ∞) then there is no known path */
{26’}   sstart = argmin s'∈Succ(sstart)(c(sstart, s') + g(s'));
{27’}   Move to sstart;
{28’}   Scan graph for changed edge costs;
{29’}   if any edge costs changed
{30’}     km = km + h(slast, sstart);
{31’}     slast = sstart;
{32’}     for all directed edges (u, v) with changed edge costs
{33’}       Update the edge cost c(u, v);
{34’}       UpdateVertex(u);
{35’}     ComputeShortestPath();

Answer 1

原来我对基本思想和理论没有很好的把握。。。我误解了"继任者"one_answers"前任"的含义，因为我认为它的意思是"按路径顺序"，所以在路径v0->v1->v2中，v0将是v1的前任，v2将是继任者。

然而，这仅仅意味着邻居。前一个集合是所有顶点的集合，其中给定顶点具有"内边"，后继顶点具有"外边"。

Answer 2

阅读LPA*论文，您就会知道它们是什么。基本上，在LPA*中，搜索从起始位置开始。因此，后继节点将是u.Pop节点周围的节点。这意味着，它们是您将从当前节点转到的节点。Pred，它只是一个母节点。这意味着继任者的Pred是u.Pop.

在DLite中，一切都相反。搜索从目标位置开始。所以，这对你来说有点困惑。DLite的继任者是LPA*中的Pred。因此，继任者=U.pop。DLite的Pred是LPA的继任者。因此，Pred是您将从后续节点转到的节点。

希望你能理解我糟糕的英语。