Kinect 颜色指向深度/相机点

Question

我正在开发煤渣和 kinect v2 应用程序，目前我坚持将颜色点映射到深度点。我在颜色框中搜索了某种颜色的特定点，因此我有了颜色框点 x 和 y。

我想从中获取深度，但当然深度框架是不同的分辨率和视角，因此您不能只是索引它。

我找不到任何颜色点到深度点甚至相机点的映射器。除了自己进行测量之外，还有其他简单的方法可以做到这一点吗？

我的问题与此类似：如何使用 Kinect 从不同的对象获取真实世界的坐标（x、y、z），但我不需要实际的真实世界坐标。但是，那里的答案并没有完全解释做我需要的。

Answer 1

你必须使用 CoordinateMapperClass。对于您的情况：
使用该函数

 public void MapColorFrameToDepthSpace (
         Array<UInt16>[] depthFrameData,
         out Array<DepthSpacePoint>[] depthSpacePoints
)

Answer 2

您必须使用 kinect 传感器的坐标映射器。您的映射与 MapColorFrameToDepthFrame 或空间相关。此功能在 kinect v2 SDK 上可用。

完成此步骤后，您将拥有3个信息（Xview，Yview，Zworld）Yworld和Xworld你可以找到这些公式

Yworld =  Zworld * Yview / focal_length 
Xworld = Zworld  * Xview / focal_length

现在您知道任何图像点的世界坐标

您可以轻松测量两点之间的距离。

Distance_of_p1_p2(mm) = Sqrt ( Square(p2.Xworld - p1.Xworld) +  Square(p2.Yworld - p1.Yworld) + Square(p2.Zworld - p1.Zworld))