使用C语言同时运行pic16f877a的多个功能

Question

我使用microC编程pic16f877a来操作电机和螺线管。我有一些功能使电机在不同的空间时间移动，例如，motor1移动100ms，停止，再次移动100ms等，为4个循环，motor2为200ms等。我想让这些功能同时启动。

想象一个机器人，你想要每200毫秒上下移动它的右手，总共2分钟，它的左手每400毫秒上下移动一次，总共2分钟。此进程应同时启动。

基本上我想要这样开始:

start:
solenoid1 runs functionQuarter(moves up-down every x time) total like 2 mins
solenoid2 runs functionHalf(moves up-down every 2x time) total like 2 mins
stop

是否有可能用微c来做这个pic，我怎么能同时调用2个或更多的函数来开始?

Answer 1

为什么你认为你需要线程?您确切地知道一个操作应该在什么时候发生，所以就在那个时候执行那个操作。你所需要的只是一个适当的调度系统，它可以帮助你跟踪操作。与线程相比，你没有意外调度的问题，可能更低的延迟，不需要线程间同步。

考虑这个草图:

// this task structure says at what time to set 
// an output to a certain value
struct task {
    time_type when;
    output_type output;
    value_type value;
};
struct task_queue {
    struct task** tasks;
    size_t count;
};
void task_queue_push(struct task_queue* q, struct task* t);
struct task* task_queue_front(struct task_queue* q);
struct task* task_queue_pop(struct task_queue* q);

现在，在循环中，您继续查看队列中的第一个元素，并且只查看sleep()，直到下一个任务开始。当然，这意味着您需要按照开始时间对这些任务进行排序!如果多个任务同时启动，则需要同时运行它们，唯一的限制是"同时"执行每个任务的时间。如果有必要，作为处理一个任务的一部分，您可以创建一个或多个其他任务。作为一种变化，您还可以使用回调而不仅仅是output和value信息，假设您只想设置一些数字输出。

Answer 2

对于pic16系列(它太小了)没有任何解决方案，但是有FreeRtos，专门为微控制器制作，并且有PIC18(和其他一些)的端口查看支持的设备列表

尽管freeRTOS可以"免费"获取并用于个人项目，但我建议您购买一本他们的书来帮助实现。他们的网站上有免费的API和演示代码。有了这本书就更容易理解了(请注意，我并不依赖于freeRTOS，我在atmel控制器的项目中使用过它，发现它非常容易使用)

与freeRTOS你创建一个任务(你定义你的螺线管控制功能)，然后你设置优先级，延迟，然后启动内核。这其实很简单。

同样，这将不适用于您的特定芯片pic16，但如果您可以尝试另一个，freeRTOS是一个非常有名的，非常简单的解决方案