在OpenCV中，我使用的是Charuco板，已经校准了相机，并使用SolvePnP获取rvec和tvec。（类似于示例代码）。我使用的是一块固定的木板，上面有一个圆形钻机上的相机，它绕着木板旋转。我对此一无所知，所以如果我缺少一些简单的东西，请耐心等待。
我知道我可以使用Rodrigues（）从rvec获得板方向的3x3旋转矩阵，并且我可以使用-R.t（）*tvec（在c++中）将tvec值转换为世界坐标。
然而，据我所知，这个3x3的旋转R给出了板相对于相机的方向，所以这并不完全需要。我想要相机本身的旋转，它从R偏移（我认为）相机空间中tvec和z轴之间的角度。（因为相机并不总是指向板原点，但它总是指向相机空间中的z轴）。这是正确的吗？
如何找到额外的旋转偏移并将其转换为3x3旋转矩阵，我可以将其与R组合以获得实际的相机方向？
谢谢！
假设您从相机捕获Charuco板的N帧。然后，有N个变换，将相机帧中的一个点转换为Charuco板帧中的同一点。这是从每一帧的Charuco板姿势中获得的。
假设我们将从一个坐标系到另一个坐标架的线性变换表示为
T4x4=[R3x3，T3x1；01x3如果我们从板坐标系中观察点p并将其称为p板。类似地，我们从摄像机1（称为c1）、摄像机2（称为c2，依此类推）观察该点
所以，我们可以写：
P板=T1Pc1
P板=T2Pc2
。
。
。
P板=TNPcN
据我所知，你需要相机的旋转，比如从起点开始（假设相机在第1帧中处于零旋转）。因此，您可以用Pc1而不是P板来表示每个后续帧。
所以，我们可以说
T2Pc2=T1Pc1
或者，Pc2=T2-1T1Pc1
类似地，PcN=TN-1T1Pc1
通过观察TN-1T1的旋转部分，可以恢复从相机位置N到相机位置1的点的RN。