相机校准 打开 CV-Python

Question

我正在尝试进行相机校准，我从开放的简历文档中获取了代码。这是我的代码 -

import numpy as np
import cv2
import glob
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
objp = np.zeros((6*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)
objpoints = []
imgpoints = []
images = glob.glob('/usr/local/share/OpenCV/samples/cpp/chess*.jpg')
img = cv2.imread("2.jpg")
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret = False
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (7, 6))
print (ret)
if ret == True:
    objpoints.append(objp)
    cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)
    imgpoints.append(corners)
    # Draw and display the corners
    cv2.drawChessboardCorners(img, (7,6), corners, ret)
    cv2.imshow('img',img)
    cv2.imwrite('Corners_detected.jpg', img, None)
    cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, 
gray.shape[::-1],None,None)
img = cv2.imread('2.jpg')
h,  w = img.shape[:2]
newcameramtx, roi=cv2.getOptimalNewCameraMatrix(mtx,dist,(w,h),1,(w,h))
# undistort
dst = cv2.undistort(img, mtx, dist, None, newcameramtx)
cv2.imwrite('calibration_result.png',dst)

在此代码图像 2.jpg 中进行校准，

这是理解校准时考虑的图像

我的代码只检测此图像的角落。它不能与其他棋盘格图像正常工作。它无法检测到拐角。为什么会这样？

Answer 1

不幸的是，我没有足够的声誉来评论和澄清一些观点。但是，无论如何我都会尝试回答。鉴于您已经添加了print(ret)我认为这就是您的问题所在。

看起来您在cv2.findChessboardCorners(gray, (7, 6))中使用了错误的棋盘格尺寸。我发现这个函数在给定错误的输入维度值时返回False。
objp对象就是这种情况。

给定图像，您显示这应该是n-1和m-1(其中n和m是棋盘尺寸(。

对于给定的图像，这应该是cv2.findChessboardCorners(gray, (9, 6))

请注意，在opencv校准示例中，棋盘格是8x7，因此给定的7x6输入值。

Answer 2

关于相机校准方法的事情是，它有时无法识别不是最大尺寸的棋盘格。您很可能会以 8,6 或 9,5 作为大小。但是，对于 6,7，差异太大，因此该方法无法识别它。

我没有任何研究来源，但我自己测试过。