如果定期调用状态机(在 MatLAB Simulink 或 PLC 程序中(，是否可以在相同的 plc 周期/simulink 步骤中在状态之间转换？
在Twincat 3(PLC(中，有一个选项"循环内部"，如下面的链接所示： https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tf1910_tc3_uml/63050395607969163.html
使用此类选项是否有任何限制？ 系统是否仍然具有实时功能？
编辑为我无法写长评论：
1-在您的示例中，如果状态为循环中状态，并负责为电机生成设定点，直到达到所需的设定点(因此需要花费大量时间(。程序可能会"卡"在这种状态下，导致任务溢出，并违反实时约束。 建议的解决方案：使用变量"最大 DO 循环调用"控制此状态的最大调用次数：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tf1910_tc3_uml/63050395607969163.html&id=，或者是否可以/更好地在单独的 PLC 任务中实现此任务？
2-对于没有周期内状态的状态图，程序将停止执行图表，保存状态，并在对当前活动状态进行一次评估后执行程序的其余部分。 如果图表中的所有状态都是周期中，则程序在哪里停止执行图表以执行程序的其余部分？
唯一的解决方案是让一些状态不是周期中，并确保它们足够快地到达，不会导致任务溢出？
是的，这是可能的。这完全取决于您如何定义状态机代码。Filippo的回答解释了如何使用循环内部选项。
另一种看待这个问题的方法是，在结构化文本中，状态机通常使用案例结构实现。
为了在单个循环中具有多个状态，您需要两个案例结构或运行相同的案例结构两次(例如，使用 For 或 While 循环(
例如，假设您希望在进入错误状态后立即对错误状态执行操作。您的第一个 Case 语句会将状态转换为"错误"。
在第二个 Case 语句中，您将检查"错误"状态并立即采取行动。
PLC具有实时功能，因此要回答您的最后一个问题，是的，无论您使用哪种编程语言，系统都是实时的。
使用 tf1910 扩展时，Beckhoff 运行时的代码将在后台生成，该代码将每 x 毫秒循环运行一次，具体取决于您的配置。
将 Cycle-Internal 操作转换为结构化语言可能如下所示：
假设您有一个软件组件Motor，它扩展了一个软件组件StateMachine。
状态机定义了不同的(原始(状态，如初始化、就绪、忙碌、空闲、错误等。
V Boot()
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<Init>
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| Start()
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<Ready> -----------<--------------+-------------<-----------+
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| Execute() | |
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| | Reset() |
<Prepare> | |
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Wait() | Fault() | |
<Waiting> ---<-------->--- <Busy> ----------->----------- <Error> |
EndWait() | |
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| Done() |
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<Idle> ---------------------->------------------------------+
因此，电机也继承了这些状态。
现在，如果Motor处于 Init 状态，调用 Start(( 方法会将状态从Init更改为Ready。
根据程序的体系结构，此更改可能会对程序流(这意味着在当前周期中(或下一个周期产生直接影响。
假设我们的状态机功能块将Cycle-Internal实现为布尔输入变量：bCycleInternal它的当前状态是一个 enumaration 变量：eStateMachine
假设，根据 eStateMachine 的值(因此状态机的当前状态(，StateMachine 调用一个特定的方法(例如，对于 InitInit((，对于 Ready Ready(( 等(。
当 bCycleInternal 为 true 并且 Start(( 方法将当前状态从 Init 更改为 Ready 时，在同一循环中直接在Init(( 之后调用Ready((。 否则，如果 bCycleInternal 为 false，则在使用 Start(( 方法将状态机的状态(或 eStateMachine 的值(从Init更改为 Ready 时，不会在下一个循环之前调用Ready((。