嗨，我是RTOS的新手，在我阅读的几乎每个文档中，它都表明任务必须处于无限循环中，但没有说明原因。谁能帮忙解释一下？谢谢
我认为说"RTOS任务必须是无限循环"并不完全准确。 我认为更正确的说法是"对于许多 RTOS，任务一定不能返回"。 这样做的原因是最初调用任务的 RTOS 调度程序不是为处理任务的返回而设计的。 如果任务确实返回，则 RTOS 调度程序可能会断言错误。
我可以猜测为什么许多RTOS调度程序不处理任务返回的几个原因。 首先，无限循环是在嵌入式系统中实现的最典型的任务类型。 结束的任务不太常见。 其次，RTOS调度程序可能必须更复杂才能处理返回任务。 第三，RTOS 设计者可能不想假设任务返回时应该做什么，而是希望任务设计者显式调用适当的任务终止例程。
对于许多不允许任务返回的RTOS，无限循环并不是唯一的解决方案。 RTOS 可能会提供一个任务终止例程，该例程从任务列表中删除任务，以便永远不会再次计划该任务。 如果任务调用任务终止例程，则该任务不必是无限循环，也不会返回到其调用方。（即，RTOS 任务终止例程不返回，因此调用它的任务也不会返回。 例如，FreeRTOS 有 vTaskDelete（），uC/OS-II 有 OSTaskDel（） 用于删除非无限循环的任务。
无限循环是嵌入式系统中常见的任务类型，因为许多嵌入式系统只是一遍又一遍地做同样的事情。 许多嵌入式系统与PC不同，因为它们没有用户与它们交互，启动和终止各种任务或应用程序。
它们不会，但如果任务函数运行到完成，则任务将终止。
您可以选择在每次需要时实例化一个新的运行到完成任务，但实例化任务非常耗时且可能不确定，因此不适合硬实时响应。 让任务等待某些阻塞对象（如事件、信号量或计时器）更有效、响应更快，这样它就可以在每次需要时确定性地响应。 另一方面，如果您有许多不同的非实时任务，只需要偶尔运行，则运行到完成模式可以节省资源。
然而，至少有一个任务需要无限期运行 - 如果一切都停止了，你的系统将什么都不做，直到电源被重启或复位断位（例如通过看门狗定时器）。
RTOS 实现各不相同，您需要检查 RTOS 如何处理终止线程功能。 您可能需要显式终止调用来确保内核释放资源。
如果你有一个需要某种形式的受控优雅关闭的系统，你不需要将任务编码为无限循环，而是有条件地退出循环，以便任务可以根据请求终止，例如;
while( (event_flags & TERMINATE) == 0 )
{
event_flags = eventWait( WAIT_FOREVER ) ;
// handle events
...
}
在随任何GPOS（通用操作系统）一起提供的普通C语言实现中，如Linux，Windows，Mac OSX，C运行时库负责启动任务（可以在GPOS上下文中称为线程/进程）以及在任务结束时充当收集器。
这意味着，crt（C 运行时）将调用任务的main()来启动它，当任务返回 return 语句时，控件将传递回操作系统的 crt。
在RTOS中，虽然您可以使用C语言进行编程，但CRT本身没有特定的实现。"启动"函数（通常用汇编编写）调用main。但是，此 Startup 代码没有任何机制来收集任务的返回值，因此任务需要在无限循环中运行，以将控件保留在任务本身内。否则，CPU/MCU 将没有任何返回地址可转到。
但是，可以使用 RTOS 提供的任务管理 API 结束任务。 在这种情况下，控件将转到从 RTOS 调用task_kill()（具象）API 的代码。