在OpenCV的undistortPoints函数中，文档说
http://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#undistortpoints
其中 undistort(( 是一种近似迭代算法，它从归一化扭曲点坐标中估计归一化的原始点坐标("归一化"意味着坐标不依赖于相机矩阵(。
似乎归一化点坐标是通过在第三个坐标上加 1 来获得的。归一化点坐标是什么意思？它如何用于？
在上面，有两行
x" = (u - cx(/fx
y" = (v - cy(/fy
坐标(x''， y''(有一个术语吗？
我不完全确定你所说的"坐标(x"，y(有一个术语"是什么意思，但如果你的意思是它们在物理上代表什么，那么它们是图像平面上图像点(u，v(的坐标，在相机坐标系中表示(投影中心的原点，右侧的x轴， y 轴向下，z 轴指向场景并垂直于图像平面(，而 (u，v( 是图像点相对于图像平面左上角原点的坐标(x 轴向右，y 轴向下(。所有数量均以像素表示。
undistortPoints 函数的输出是归一化坐标，这意味着 dst 参数中返回的点的 (x"， y"( 坐标介于 0 和 1 之间(未显示在您提出的方程中，而是 undistortPoints 中内部称为的 undistort 函数的输出(。
插入 1 作为第三个坐标的 2D 坐标(无论是否归一化(称为齐次坐标。对于 3D 坐标，也可以通过将 1 插入第 4 个元素来完成相同的操作。齐次坐标很有用，因为它们允许将某些运算表示为简单的线性方程，而它们的非齐次等价坐标可能不那么简单。