am start找不到清单中列出的主要活动

我正试图通过adb shell为一个应用程序启动一个活动（如果你想知道的话，我没有写）。清单上有行：

    <activity android:label="@string/app_name" android:name="MainActivity$mainActivity">
        <intent-filter>
            <action android:name="android.intent.action.MAIN" />
            <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
        </intent-filter>
    </activity>

我已经尝试使用命令

adb shell am start -W com.pkg.name/MainActivity$mainActivity
adb shell am start -W com.pkg.name/.MainActivity$mainActivity
adb shell am start -W com.pkg.name/.MainActivity
adb shell am start -a android.intent.action.MAIN -n com.pkg.name/MainActivity$mainActivity
adb shell am start -n com.pkg.name/MainActivity$mainActivity
etc...

每个人都给了我一个错误：

Error type 3
Error: Activity class {com.pkg.name/com.pkg.name.MainActivity}
does not exist.

然而，当点击模拟器中的应用程序图标时，它确实起作用，通过grepping logcat输出，我发现正在启动的活动被称为.MainActivity$mainActivit或.MainActivity，它们都显示在输出中。有人能告诉我为什么am start不工作，以及如何在不手动单击图标的情况下启动此活动吗？

更新：laalto给出的解决方案几乎是正确的。事实证明，$被解析为环境变量是个问题，但他建议的命令并不能完全解决这个问题。除了转义$之外，还需要在<pkgname/activityname>周围加上单引号。