我正在尝试将ROS包集成到我们的系统中以进行研究项目，并且需要cv_bridge包和python3才能使包正常工作。目前，尽管有多个步骤，但我无法在python3中构建cv_bridge包，不断在python2目录中构建。
在 Ubuntu 16.04 中使用 ROS kinetic。使用 python3.5
错误信息：
[ERROR] [1563897986.999724]: bad callback: <function color_callback at 0x7f00ffa06598>
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
cb(msg)
File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/rcnn_apple_detector/detection.py", line 84, in color_callback
image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_msg, "bgr8")
File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/vision_opencv/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 163, in imgmsg_to_cv2
dtype, n_channels = self.encoding_to_dtype_with_channels(img_msg.encoding)
File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/vision_opencv/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 99, in encoding_to_dtype_with_channels
return self.cvtype2_to_dtype_with_channels(self.encoding_to_cvtype2(encoding))
File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/vision_opencv/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)
我已经尝试了上一个问题的答案中的步骤：
无法将cv_bridge与 ROS Kinetic 和 Python3 一起使用
"你是对的，你应该用python3构建cv_bridge。
你可以通过传递 -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 来做到这一点 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so args to cmake.或者，如果您使用 catkin 构建软件包，您可以执行下一步操作 步骤：">
这些步骤的唯一变化是我必须使用catkin_make因为我使用的一堆旧包的问题目前不适用于 catkin 构建。我不知道这是否是原因造成的。但是我将 cmake 参数传递到我的工作区中，它仍然针对 ROS python2 目录。
位置cv_bridge目前仍在建设中：
/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages
版本：
apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version
Version: 1.12.8-0xenial-20190320-142632-0800
卡特金配置：
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Profile: default
Extending: [env] /home/rival/Documents/Repos/ROS/devel:/opt/ros/kinetic
Workspace: /home/rival/Documents/Repos/ROS
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Build Space: [exists] /home/rival/Documents/Repos/ROS/build
Devel Space: [exists] /home/rival/Documents/Repos/ROS/devel
Install Space: [missing] /home/rival/Documents/Repos/ROS/install
Log Space: [missing] /home/rival/Documents/Repos/ROS/logs
Source Space: [exists] /home/rival/Documents/Repos/ROS/src
DESTDIR: [unused] None
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Devel Space Layout: linked
Install Space Layout: merged
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Additional CMake Args: -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
Additional Make Args: None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server: True
Cache Job Environments: False
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Whitelisted Packages: None
Blacklisted Packages: None
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Workspace configuration appears valid.
采取的确切步骤：
sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge
catkin clean
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
cd src/vision_opencv/
git checkout 1.12.8
catkin_make cv_bridge
source devel/setup.bash --extend
我希望cv_bridge是用 cmake 参数构建的，但它仍然被定位回 python2 目录。似乎 cmake 参数被忽略/未正确定位。
我关注了这篇博文。
本质上，您需要创建新的 catkin 工作区，以便其配置不会弄乱您的原始 (python2) 工作区。
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安装 python3 和依赖项。我喜欢使用没有 sudo 的
--user来更轻松地解决依赖冲突。sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-numpy sudo apt-get install python3-pip python3-yaml pip3 install rospkg catkin_pkg --user -
创建新工作区
mkdir py3_catkin_ws cd py3_catkin_ws mkdir src -
配置了 python3 的 Init catkin(使用您的 python3x 版本)
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so catkin config --install -
在新工作区中克隆和
catkin buildvision_opencv。像往常一样继续。Python3现在应该能够找到cv_bridge。博客文章建议source install/setup.bash --extend，但就我而言，这不是必需的。
我在 ROS Melodic、Ubuntu 18.04 下遇到了同样的问题，并使用 conda 来分离环境。我开始收到一些奇怪的错误，例如找不到NumPy。在这一点上，这太麻烦了，而且可能浪费时间。
这特别烦人，因为我可以使用 Python 3 启动我的 ROS 节点，并且 OpenCV 运行良好，只是缺少从 ROS 到 CV 的转换......
我最终只是将翻译的cv_brdige行复制到我的包中，并在不导入包的情况下进行翻译cv_bridge。
随着 ROS 对 Python 3 越来越友好，并且包有望随之而来，这在未来不会成为问题。