我用JBox2D构建了一个简单的模拟器，它涉及一个由身体和四个蜗牛关节组成的角色。 我遇到了一个问题：我需要准确地恢复这个角色的"姿势"，给定关节角度、关节速度和躯干位置/旋转/速度/角速度的列表。
对于身体的状态，有方便的吸气器和设置器，但我找不到一种好方法来迫使关节角度到它们需要的位置（在此过程中移动物体）。 本网站上的一些解决方案建议建立一个基本的反馈系统，以尝试让关节电机将关节驱动到所需的角度，但这似乎不精确并且可能占用大量计算。 理想情况下，我想找到一种方法来直接设置这些值。
作为最后的手段，我可以使用正向运动学来自己计算所有的平移和旋转，但也许有一种更简单的方法。
任何帮助表示赞赏。 谢谢。
关节本身没有任何
角度或速度。正是它们连接的两个物体的相对角度和速度决定了你调用GetJointAngle和GetJointSpeed时得到什么（见来源）。
因此，有如此直接的方法将这些东西放在关节中。您需要设置与该关节相关的物体的角度和速度、角速度等。