我有一组带有一些附加标记的刚体图像。我在其中一个标记中定义了一个原点坐标系，我想获取此坐标系与摄像机原点定义的坐标系之间的旋转和平移。
我尝试了一段时间POSIT（在此之后）没有得到可接受的结果，直到我意识到我必须首先校准相机。基于此，并使用校准体获取的一些图像，我得到了相机固有矩阵和失真参数。我还得到了一个糟糕的 （？） 重新投影错误 1.276。
- 重新投影误差是否太高？我该如何改进它？（我使用了更多的图像，只是实现了值的轻微下降）。
- 我可以在POSIT中使用失真参数吗？如何？
谢谢。
似乎减少重新投影错误（从 ~1.3 更改为 ~0.7）的唯一方法是将 XML 配置文件中的以下参数设置为"0"：
<Calibrate_FixAspectRatio> 0 </Calibrate_FixAspectRatio>
<Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion> 0 </Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion>
<Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter> 0 </Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter>
使用更多图像不会改变错误，我仍然不确定这个新错误是否可以接受。
我在POSIT中使用校准给出的值作为输出（即焦距和光学中心），但结果与使用预校准值时得到的结果非常相似。我没有使用失真参数，因为我不知道如何在POSIT中处理它们（它们会对结果产生影响吗？
校准后我得到的相机矩阵：
<Camera_Matrix type_id="opencv-matrix">
<rows>3</rows>
<cols>3</cols>
<dt>d</dt>
<data>
2.0613885351075501e+003 0. 2.2865517805186334e+002 0.
2.2546461307897816e+003 2.5261706201677623e+002 0. 0. 1.
</data>
</Camera_Matrix>
以及我在POSIT中使用它的方式：
#define FOCAL_LENGTH 2158.0175
#define FOCAL_LENGTH_X 2061.389
#define FOCAL_LENGTH_Y 2254.646
#define cX 203.655
#define cY 205.117
计算了新的中心坐标和校准图像之间的差值，然后将该差值应用于我正在使用POSIT的图像的中心坐标。
我在两个不同的图像上使用POSIT，理论上我应该在模型和相机坐标系之间旋转0度（对于第一个）和10度（对于第二个）。在我得到每个图像的旋转矩阵后，我在相机坐标系上定义了一个单位向量，并通过POSIT给出的两个旋转矩阵的倒数将其放大计算在模型坐标系上，从而在模型坐标系中得到两个新向量。当我计算模型坐标系中这两个向量之间的角度时，输出不是应有的 - 10 度。
有谁知道我哪里出错了？
图像分辨率是多少？主点应靠近影像中心。镜头的焦距是多少？该校准误差可能很好，具体取决于您需要的精度。为了避免镜头失真带来的误差，您应该使用undisdistortionPoints对传递给POSIT的图像点进行不失真。这个误差有多大取决于镜头的失真有多大。