catkin / ros:使用子模块时正确指定正确的路径

Question

我正在使用ROS构建一个项目，因此，Catkin_make构建我的ROS节点和库。

我面临的问题是：我在一个软件包中使用了git子模块(软件包A((因此，我有一个层次结构包含文件夹结构(，并且在该subpoule中引用标头文件很难。

为了构建依赖包A的软件包B

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS my-submodule/include
  ...
)

该目录的内容是：

my-submodule/my-header.h

(我已经将标题文件放在以subsodule命名的文件夹下

package-b中的文件中的include语句如下：

...
#include <my-submodule/my-header.h>
...

这可以正常工作 - 构建包B(当我使用一个组合工作空间来构建此空间时(。

ut：当我切换到目标系统时，i 仅安装 package a，然后尝试构建软件包b(在该目标系统上(，它不会构建，因为包含路径是未正确设置。

包装A的安装语句看起来像

install(DIRECTORY my-submodule/include
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
  FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)

这主要是因为目标系统上的已安装文件夹结构如下：

.../ros/include/my-package-A/include/my-submodule/my-header.h

因此，安装过程实际上将suppodule的包含路径放置在包装中的路径下(与直接在一个组合工作空间构建包装时，这是一个不同的路径结构(。

和用于编译的cflags仅将Include目录设置为文件夹：

.../ros/include

，因此，将我的包含语句打破了我的软件包-B文件：

#include <my-submodule/my-header.h>

您知道如何解决这个问题吗？我确定有比我更多的人，试图从软件包中的子模块中引用标头文件。

Answer 1

假设您的软件包A内有一个文件my-submodule/include/my-submodule/my-header.h，则对您的install((语句进行了两个小更改，应解决此问题：

install(DIRECTORY my-submodule/include/
  DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}
  FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)

首先，在路径(.../include/而不是.../include(中添加斜线，这会导致安装include文件夹的 contents 而不是include文件夹本身(否则，您最终会出现../ros/install/include/include/my-submodule/my-header.h(

其次，使用${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}(指向.../ros/install/include/(，而不是${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}(指向.../ros/install/my-package-A/include/(作为目标。

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替代方案是修复catkin，为

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS my-submodule/include
  ...
)

理论上应该已经导出 my-submodule/include，因此您可以在

的包装中捡起它

find_package(catkin REQUIRED DEPENDS my-package-A)
catkin_package(
    CATKIN_DEPENDS my-package-A
)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

不幸的是，由于某种原因，使用catkin config --install时明确无法实现。请参阅https://answers.ros.org/question/335846/install_dirs-not-working-working-as-xeard-when-when-using-install/。