从 3D 对象到 2D 图像平面的透视转换为：
s[u v 1]^t = A[R T][X Y Z 1]^t
其中 A 是已知的相机参数。
在 Matlab 中，我们可以使用"外在"函数来计算给定四个相应的图像点和世界点的 R 和 T：[u v]和[X Y]。
但是，有 13 个变量(包括s(，我们这里只有 12 个方程。(顺便说一句，我设置了Z = 0，这是对的吗？或者Z可以是任何值？(。如何计算s、R和T？它的数学过程是什么？
这个问题称为透视n点。
您可以在文献中找到一些参考资料(例如，1995 年 25 行代码中的基于模型的对象姿势，存在更新的方法(。这里有一些关于这个主题的课程：
- 第23讲：三维姿态物体识别
- 3D 姿势估计