植物的一部分很容易被MutibodyPlant Class建模，不幸的是，植物的其他部分看起来像是用叶子系统建模的。德雷克能做这样的事情吗？ 工厂 A：多连臂 --> 使用 SDF 和多体植物类进行建模 植物B：惯性轮连接到手臂的末端--> 使用叶子系统定义惯性轮的动力学(时间导数(。
这个问题的插图
Wc.我不明白为什么你不能在MultibodyPlant中做整个模型。惯性轮可以是通过蜗壳接头连接的连杆。保持其以所需速率旋转的控制器将是一个单独的Leaf系统(与其他控制器一样(，它将使用锥形接头的速率作为输入并生成执行器输出(返回MBPlant(。
问候 谢尔姆
我同意Sherm的观点。 但是，如果你确实有一些非刚体力可以应用，那么你当然可以按照你的要求去做。 您只需通过致动输入或添加新的空间力输入来应用"相互作用力"。