我定义了一个自定义消息：uint8[] data
自定义消息导入我的 Node 类没有问题：from my_shared.msg import MyMessage
在同一个节点中，我使用以下命令创建发布者：self.my_publisher = self.create_publisher(MyMessage, 'topic_in', 200)
我发布消息时：self.my_publisher.publish(my_msg)
my_msg按以下方式构建：
payload_bitstream = np.fromstring(my_data, np.uint8)
my_msg = payload_bitstream.tolist()
可悲的是，我得到了一个TypeError: File "/opt/ros/eloquent/lib/python3.6/site-packages/rclpy/publisher.py", line 68, in publish raise TypeError() TypeError
如果你知道我做错了什么，你能帮忙吗？
提前谢谢，G。
问题出在你分配的my_msg中，它是类MyMessage的实例，其中包含my_shared.msg文件中定义的属性，即my_msg.data具有uint8[]类型。没错，您payload_bitstream.tolist()获取具有 uint8 值的本机 python int 列表，但您需要将其分配给data属性。TL;博士：
my_msg.data = payload_bitstream.tolist()