假设，我有一只或多只机器海龟，每只机器海龟都有一个左轮和一个右轮，左右轮上都有一个编码器。车轮可能具有PID控制的电机。在像ROS这样的系统中，人们可以通过分层命名系统访问系统和子系统：即/turtle_1/lwheel/pid/kp来设置左轮PID控制器的Kp参数，或者/turtle_3/lwheel/encoder来获取车轮的编码器读数。 海龟将是局域网上的节点。
由于 Erlang 具有用于注册进程的平面命名空间，因此应该如何实现这样的分层视图？ 我想可以为层次结构中的每个级别注册一个进程，其名称是子系统的完整限定名称，如 （/turtle_1 表示顶级进程，/turtle_1/lwheel 表示控制轮子的进程，/turtle_1/lwheel_1/pid 等。是否有使用全局模块维护分层视图的最佳实践？
解决此问题的最简单方法是引入路由进程或路由映射，它可以将层次结构绑定到Pid。您有以下几种选择：
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gproc提供了基于 ETS 的注册表表 - 实现层次结构并最终在 LAN 上进行转发的进程
- 全局 - 它采用任意术语作为名称，因此可以在命名空间中注册一个元组，这相当于具有树顺序命名空间。
- 更新 ETS 表的过程，以便路由决策本身位于邮件发件人中。
最佳方法取决于您在分布式设置中达成共识的需求和/或路由查找所需的速度。此外，无论是否，您都可以缓存路由查找。