提升异步操作不起作用(对我来说)

Question

首先，这是我第一次使用boost：：asio以及异步编程。所以，我对两者中的任何一个都不太熟悉。

基本上我想通过串行端口与机器人进行交互。为此，我正在使用boost：：asio：：serial_port。我想做的操作之一是使机器人能够异步旋转几毫秒，以免在其他处理过程中有任何滞后。该类的内部结构如下：

class Robot
{
    boost::asio::io_service is;
    boost::asio::serial_port port;
    ...
    public:
    Robot(const std::string &visionDeviceAddress, const std::string &motorControlDeviceAddress)
    :visionDevice(visionDeviceAddress), port(is), motorControlDevice(motorControlDeviceAddress)
    ...
    void completePendingMotions()
    {
        is.run();
    }
}

我相信以下功能应该可以完成这项工作：

void Robot::async_rotateLeftFor(unsigned long milliseconds)
{
    boost::asio::deadline_timer t(is, boost::posix_time::milliseconds(milliseconds));
    //the character 'a' initiates a non-stop anticlockwise rotation
    char c='a';
    boost::asio::write(port, boost::asio::buffer(&c,1));
    t.async_wait([&](boost::system::error_code e)
    {
        //to stop the rotation, i need to pass the character 'q'
        //this is done synchronously by function stop()
        stop();
    });
}

最后，来自main（）的调用如下所示：

int main(void)
{
    Robot r("0","COM6");
    r.connect();
    r.async_rotateLeftFor(2000);
    r.completePendingMotions();
    return 0;
}

我得到的只是机器人连接成功建立，它开始旋转，但随后它不会停止，因为它应该由于完成处理程序。我不知道可能是什么原因。缺乏关于asio的文档也无济于事。任何帮助都非常感谢。

Answer 1

问题是deadline_timer对象需要保持活动状态，直到处理程序触发，否则处理程序将在调用is.run()时立即触发并出错。当async_rotateLeftFor函数退出时，计时器将被销毁。

为了保持计时器的存在，我所做的是将计时器对象包装在shared_ptr中，并将其传递给处理程序对象。

void Robot::async_rotateLeftFor(unsigned long milliseconds) {   
    auto t = std::make_shared<boost::asio::deadline_timer>(
            is, boost::posix_time::milliseconds( milliseconds )); 
    //...
    // (capture shared_ptr in lambda)
    t->async_wait( [this,t](boost::system::error_code e )
        {  
            stop(); 
        }
    );